/**
  ******************************************************************************
  * @file       ChassisMotion.h
  * @author     竹之武;WHY
  * @date       2022.07.30
  * @brief      舵轮底盘运动学，请完善相关函数
  ******************************************************************************
  * @attent  
  * @myNote  
  ******************************************************************************
  */
#include "HeadFiles.h"

#ifndef ChassisMotion_H 
#define ChassisMotion_H 


#define Wheel_R  		 40              //单位[mm]
#define Chassis_X 	     700			//单位[mm]     表征三轮舵轮底盘X方向（左右）轮子之间的距离
#define Chassis_Y       700            //单位[mm]    表征三轮舵轮底盘Y方向（前后）轮子之间的距离
#define Chassis_R       sqrt(Chassis_X*Chassis_X+Chassis_Y*Chassis_Y)/2//表征舵轮到底盘中心的距离，在解算各轮速度以及方向时可以用到。请填写。



/*全局函数*/ 
void vChassisMotionCalculation(float *Vel, float *Dir, float *Omega);


#endif
